Marc.
oye, este problema que tienes con el stockpicker, ¿ya lo resolviste? si no es asi intenta checando los cables que pasan a travez del mastil, por el modelo que das eso seria lo que yo checaria primero, ademas de que es lo que casi nadie toma en cuenta. pero es lo que te causa ese tipo de fallas intermitentes.
Check the contact tips. That is usually it. If not that, the motor or the ev100 circuit. But definitley look at the directional tips. Just the littlest pitting can cause a problem. Good luck, let me know what you find